Получить дополнительную информацию по роботам UR

Отправьте запрос, чтобы получить всю интересующую Вас информацию по продуктам Universal Robots.

LOGO! Примеры применения. Управление подъемной платформой.

Задача

Подъемная платформа должна управляться с помощью LOGO!. В зависимости от системы управления приводом подъемной платформы, выбрать вариант LOGO! для 24 В или 230 В. Несколько датчиков, подключенных параллельно друг другу (например, ультразвуковые датчики), установлены для наблюдения за зоной подъемной платформы.

Подъемная платформа на рисунке 1-1 должна управляться через цифровые входы и выходы LOGO! и имеет по одному концевому выключателю в каждом из конечных положений.

Для управления подъемной платформой также могут использоваться клавиши управления курсором модуля LOGO! и функциональные клавиши на LOGO! TDE.

Функции встроенного в LOGO! веб-сервера также можно использовать для удаленного управления подъемной платформой через смартфон или планшет.

Используемые компоненты

Основной вариант на 12/24В

Блок питания LOGO! POWER 24 В / 1,3 A - 6EP3331-6SB00-0AY0
Контроллер LOGO! 12/24 RCE - 6ED1052-1MD08-0BA1
Дисплей LOGO! TDE - 6ED1055-4MH08-0BA1

Алтернативный вариант на 220В

Контроллер LOGO! 230 RCE - 6ED1052-1FB08-0BA1
Дисплей LOGO! TDE - 6ED1055-4MH08-0BA1

Ввод в эксплуатацию

LOGO! TDE использует для питания напряжение 12 В DC или 24 В AC/DC и устанавливается отдельно. Для защиты LOGO! TDE рекомендуется использовать предохранитель 0,5 A в блоке питания.

Разъем питания неполярный. При подключении питания DC к LOGO! TDE можно соединить положительный или отрицательный питающий провод согласно рисунку 2-1 (2) к контакту 1 или к контакту 2. Контакт 3 должен быть соединен с землей.

Для обмена данными с LOGO! используется Ethernet интерфейс (1).

Действовать следующим образом:

Запустить программу LOGO!Soft Comfort V8.3
Открыть прилагаемый пример (ссылка в конце публикации) программы LOGO! (*.lsc)
Перенести программу в LOGO!

Описание программы контроллера

В этом примере применения показана коммутационная программа LOGO! и содержащиеся в ней функции для программного обеспечения LOGO! Soft Comfort.

Для лучшего понимания коммутационной программы LOGO! в LOGO! Soft Comfort имеется функция моделирования, позволяющая напрямую тестировать отдельные настройки. При этом можно отслеживать красные активные сигналы переключения в коммутационной программе LOGO!

В таблице 3-1 перечислены все входные и выходные сигналы в примере применения.

При этом необходимо помнить, что вход [I7] базового модуля LOGO! используется как цифровой вход. В LOGO! Soft Comfort входы [I7] и [I8] по умолчанию используются как аналоговые входы [AI1] и [AI2].

Изменить эту настройку следующим образом: > "Файл" > "Свойства" > "Настройки входов/выходов (I/O)" > "Включить 0 AI".

Основные переключательные функции

На рисунке показана коммутационная программа LOGO! для подъемной платформы. Подъемная платформа перемещается вверх с помощью кнопки на [I1] (поз.1) и вниз с помощью кнопки на [I2] (2). Подъемная платформа останавливается с помощью кнопки STOP на [I3] (3). Соответствующее конечное положение определяется концевыми выключателями [I4] (4) и [I5] (5). Если достигнуто конечное положение, то подъемную платформу можно перемещать только в обратном направлении.

Для этих функций позиционирования можно использовать функциональные клавиши [F1; F2; F3] и клавиши управления курсором [C1^; C2Ў; C3<] согласно таблице 3-1.

В дальнейшем будут упоминаться кнопки цифровых входов [I1; I2; I3].

Рисунок 4-2: Работа подъемной платформы (ВКЛ/ВЫКЛ) и функции датчиков с текстовыми сообщениями

Подъемная платформа включается и выключается с помощью рабочего выключателя на [I7] (1). Цвет фоновой подсветки LOGO! и дисплея TDE изменяется с пассивного зеленого для "ВЫКЛ" на активный белый для "ВКЛ", как показано на рисунке 4-2.

Если подъемная платформа выключена, то кнопки направления [I1; I2] деактивированы.

Датчики для контроля зоны подъемной платформы последовательно подключаются к входу LOGO! [I6] (2) и контролируют определенную зону внутри и снаружи подъемной платформы, используя постоянный сигнал 24 В.

Если одним из последовательно подключенных датчиков обнаруживается препятствие, то на вход LOGO! [I6] поступает сигнал 0 В или Low, и подъемная платформа останавливается. После на дисплее LOGO! с желтой подсветкой и на LOGO! TDE появляется сообщение.

Изменить коммутационную программу согласно используемым датчикам.

Если система датчиков выводит сигнал 24 В, когда сигнал датчика прерывается, то следует просто инвертировать выход [I6] через блок [НЕ] в основных функциях LOGO! Soft Comfort.

Перемещение подъемной платформы при срабатывании датчика

Если подъемная платформа останавливается при срабатывании датчика, то можно переместить ее в ручном режиме с помощью кнопок направления на [I1] или [I2]. Для этого необходимо удерживать кнопку направления нажатой не менее 2 секунд, как показано на рисунке 4-3. Задержка включения на 2 секунды устанавливается в блоке [B010] (1).

Сигнал движения - звуковой сигнал, сигнальная лампа, текстовое сообщение

Рисунок 4-4: Сигнал движения - звуковой сигнал, сигнальная лампа, текстовое сообщение

Когда подъемная платформа начинает двигаться, должен подаваться звуковой и визуальный предупреждающий сигнал.

Одновременно состояние движения должно отображаться мигающим текстом в сообщении.

Выход [Q3] на рисунке 4-4 используется для управления звуковым сигналом и сигнальной лампой. Для привлечения внимания к сигналу, оба предупреждающих сигнала включаются и выключаются через определенный настраиваемый интервал генератора импульсов [B021] (1).

Если кнопка на [I1] нажата, выходы [Q3] и [Q1] активны одновременно.